高空作业平台类别为：自行轮式（直臂式和曲臂式），剪叉式，蜘蛛式，自行式，牵引式，桅杆式和车载式。

一、 自行轮式平台

自行轮式平台主要应用于建筑行业，或者应用场地开阔的地方如车间和外墙的高空作业。自行轮式平台有的型号选用浮动车轴或者伸缩桥，以适应不平的地面，和增强稳定性。

自行轮式平台一般有燃油发动机驱动，近年来涌现不少混合动力或者纯电动平台。

行走方式有电力驱动和液压驱动，但液压驱动居多。液压驱动由于驱动扭力大，地面适应性强，因而广受欢迎。液压驱动直接选用液压柱塞马达与减速机一体化的内藏式行走减速机，设有快慢速两挡行驶速度，满足车辆在不同环境下行驶要求。在坡道行驶时行走机构具有自制动功能，同时还设离合装置，在出现故障时方便拖行。转向机构采用液压油缸驱动的连杆式转向机构。

直臂轮式式高空作业平台的特点是，用套筒式结构直接实现伸缩臂迅速达到预定的高空。目前，最高的直臂轮式高空作业平台达到58米。自行轮式平台相比上升速度较快，可以边走边作业，在拥挤区域作业，不受空间限制，稳定性能好，安全可靠，操作方便。曲臂式轮式高空作业平台相比于直臂轮式高空作业平台，其特点是可以实现跨越作业，这种应用在各种高空作业中不可或缺。目前国内的最高的曲臂式轮式高空作业平台为48米的高曼重工的BA48, 2017年其中两台交付部队服役。

二、 剪叉式高空作业平台

剪叉式高空作业平台由于结构相对简单，垂直升降，应用最广，是室内外高空作业的好帮手；其数量约占各种高空作业平台总量的50%，其中90%是1 6米作业高度以下的产品。剪叉式平台分为如下几种：

2.1牵引式剪叉升降平台采用外来动力做牵引，利用三相电源或柴油机做动力，移动方便快捷，适用于远距离作业，主要用于石油、电力、城建、邮电等行业野外高空作业。该种平台价格低廉，山东济南和苏南地区多有生产；

2.2移动式剪叉升降平台是用途最为广泛的高空作业作业专用设备，由于剪叉机械结构，使升降台起升有较高的稳定性，宽大的作业平台和较高的承载能力，使高空作业范围更大、并适合多人同时作业，效率更高，安全性较高。移动式剪叉升降平台分室内型和越野型。室内型它采用橡胶轮胎行走，主要用于建筑工地、车站、码头、桥梁、大厅、厂房室内外机械安装、设备维修、建筑保养。越野型剪叉平台承载量大，越野能力强，带支腿调平，能克服地面不平的局限。近年来出现了许多履带剪叉式高空作业平台，是越野剪叉平台的补充产品。

2.3 固定式剪叉升降平台是一种升降稳定性好，适用范围广的货物举升设备主要用于生产流水线高度差之间货物运送；物料上线、下线；工件装配时调节工件高度；高处给料机送料；大型设备装配时部件举升；大型机床上料、下料；仓储装卸场所与叉车等搬运车辆配套进行货物快速装卸等。

三、 蜘蛛式高空作业平台—蜘蛛车

蜘蛛车是最年轻的高空作业平台种。蜘蛛车具有可以折叠的机身，室内外移动的机动性能，成为高空作业的新秀。由于其收藏尺寸小，可以出入门厅，是建筑物内高空作业的理想工具，因此被广泛用于电力，车站、园林、公共场馆的维修和保洁服务中。蜘蛛式高空作业平台相比轮式自行式平台，相同高度的平台重量更轻，重量是后者的1/4—1/2， 因此蜘蛛车必须有支腿保证设备的稳定性。蜘蛛车根据行走方式的不同分为橡胶履带式和轮式。橡胶履带式蜘蛛车可以适用于多种地面，哪怕是崎岖的泥泞地面，还是娇贵的大理石地面。轮式的蜘蛛车可以使收藏宽度更窄，但局限于建筑物内外使用。湖北高曼重工科技有限公司是国内专业生产蜘蛛车厂家，产品有从8米至53米30多个型号。

四、 牵引式（拖车式）高空作业平台

牵引式（拖车式）高空作业平台是没有行走动力的蜘蛛车，有的增加摩擦驱动系统，则可以在平地移动，长距离则需要由汽车牵引；牵引式（拖车式）高空作业平台同样有工作支腿，是性价比较高的平台种类。牵引式高空作业平台兼有车载式高空作业平台可以长距离移动的特点，可以应付短时间的室外的高空作业需要；但由于其本身可被牵引的重量的局限，牵引式（拖车式）高空作业平台的高度有限，一般在30米以下。

五、 车载式高空作业平台

车载式高空作业平台发展历史作为悠久，由于其机动灵活，有持续动力，被广泛应用于各行各业，尤其是市政行业。目前最高的车载式平台可达110多米。车载式高空作业平台有以下组件：

(1)汽车专用底盘。改底盘可以随科技发展而更新，以后会超混合动力、纯电动方向发展。目前以燃油驱动为主，由发动机、车架、行走机构、转向机构等组成，会受到工作可靠性、噪声、排放等方面综合要求的制约。

(2)臂架装置。臂架工作装置由回转台、臂架（套筒伸缩或者折叠伸缩型）、伸缩链等组成。回转台通过回转支承安装在车架上，由回转机构驱动，可实现360°全回转。回转机构包括行星减速机、常闭式制动器、液压马达等构成，与回转支承采用外啮合传动方式；近年来也有选用一体式蜗轮蜗杆回转驱动装置。

 (3)支腿。支腿有蛙式支腿，H型支腿和伸缩支腿之分。蛙式支腿是折叠型支腿，H型支腿是垂直升降的支腿，伸缩支腿主要应用在大型的车载式高空作业平台，以增大支撑范围，保证整车稳定性。

 (4)电气与液压系统。液压系统一般为开式系统，由取力器驱动液压泵，而取力器与发动机变速箱连接。油泵为转台回转、臂架变幅和臂架伸缩、支腿和调平机构微调供油。液压系统内设有安全溢流阀、液压锁等安全装置。

为方便操作，设有2套操作机构，分别为地面(在底盘侧面)操作机构和遥控操作机构，2套机构具有互锁功能，只能使用其中一套进行操作控制。

 (5)安全装置。设有电动/手动应急系统，当底盘发动机和主泵液压系统出现故障时，借助以12V底盘电源为动力的微型组合式液压泵站，或者手动泵，将工作装置降至行驶状态。也可采用紧急下降阀进行操作，实现动臂下降复位。地面操作盘、遥控操作盘均设有紧急停止按钮，用于在紧急状况下强制停止行驶系统和工作装置的各种运动。

另外，设备底盘上安装防倾斜传感器，当机体的倾斜度〉5°时，设备空转系统会立即报警，传感器即可通过蜂鸣器发出断续的报警声。幅度限制装置能自动检测臂架的伸出长度和仰角，根据预设的数据，将作业幅度限制在安全范围内，当达到最大作业幅度时，自动停止臂架动作。同样，工作斗也有水平传感器，在工作斗倾斜超过10°时，系统会锁死所有的动作，以保证安全。

六、 桅杆式高空作业平台

桅杆式高空作业平台分为铝合金材质的桅杆式作业平台和（钢质的）自行桅杆式作业平台。其中铝合金的桅杆式作业平台的作业高度因其材料的局限不会太高，多半在16米以下，90%是人力牵引的平台。牵引式的桅杆式高空作业平台主要是垂直升降，一般没有工作半径，用于内空不高的高空作业。自行桅杆式作业平台具有剪叉平台的特点，只是其载重量、总体质量和体积都相对较小，只适用于室内高空作业。